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重庆工业机器人集成:关于运动轴的知识内容分
  • 作者:admin
  • 发表时间:2019-05-27 09:15
  • 来源:admin

随着社会的进步,科学技术的发展,工业机器人的应用越来越普遍。之前的推文介绍了工业机器人运动轴的命名和确定坐标系的原理。本文详细介绍了工业机器人的一些常用坐标系,为工业机器人的应用提供参考。

 

(1),BaseCoordinate System,也称为基座坐标系,位于机器人的底座上。如图1所示,坐标系最方便机器人从一个位置移动到另一个位置。基础坐标系在机器人基座中具有相应的零点,这使得固定安装机器人的运动可预测。在通常配置的机器人系统中,工人可以通过操纵杆移动坐标系。

 

(2)世界坐标系,也称为大地坐标系或绝对坐标系。如果机器人安装在地面上,则可以轻松地在基础坐标系中进行编程,但是当机器人被吊起时,机器人端部运动的直观性很差。另外,例如,如果两个或更多个机器人一起工作,则一个安装在地面上,另一个安装在地面上。一个倒置,倒立机器人的基本坐标系也将颠倒(见图2)。当在两个机器人的基础坐标系A,B中执行运动控制时,难以预测协作运动的情况。

 

此时,可以代之以定义共同的世界坐标系C.除非另有说明,否则单个机器人世界坐标系和基本坐标系是重合的。

 

(3)用户坐标系,机器人可以与不同的工作站或夹具配合使用,在每个工作台上建立用户坐标系。大多数机器人使用教学编程的方法。这些步骤很麻烦。对于同一工件,如果将其放置在不同的工作台上,则无需重新编程,只需相应地更改为当前用户坐标系。用户坐标系建立在基础坐标系或世界坐标系中。

 

(4)物体坐标系与工件相关,通常最适合在2世界坐标系中对机器人进行编程。工件坐标系对应于工具,工具定义工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置。工件坐标系具有特定的附加属性,主要用于简化编程。他有两个框架:用户框架(与大地测量基座相关)和工件框架(与用户框架相关)。机器人可以具有多个工件坐标系,这些工件坐标系代表不同的工件或代表不同位置的同一工件的多个状态。机器人编程是在工件坐标系中创建目标和路径。在工作站中重新定位工件时,只需更改工件坐标系的位置,即可更新所有路径。允许允许外轴或传送轨道移动的工件,因为整个工件可以随其路径移动。

 

(5)位移坐标系也称为位移坐标系。有时需要在不同的工位处理相同的工件和相同的轨道。为避免每次重新编程,可以定义替换坐标系。基于工件坐标系定义位移坐标系。如图3所示,当激活替换坐标系时,程序中的所有点都将被替换。

 

(6)WristCoordinate系统和工具坐标系用于定义工具的方向。在一个简单的应用中,腕部坐标系可以定义为工具坐标系,它是一致的。腕部坐标系的Z轴与机器人的第六轴一致,如图4所示,坐标系的原点位于端部法兰的中心,X轴方向被坐标系代替。图4腕部坐标系法兰上的识别孔的方向相同或相反,Z轴垂直于外部,Y轴符合右手规则。

 

(7)ToolCoordinate系统安装在端部法兰上的工具需要在其中心点(TCP)定义工具坐标系。通过转换坐标系,可以在工具坐标系中操作机器人以方便起见。操作。如果工具磨损或更换,只需重新定义工具坐标系而不更改程序。在腕部坐标系中建立工具坐标系,即确定两者之间的相对位置和姿势。

 

(8)联合坐标系(Join tCoordinate System)用于描述机器人每个独立关节的运动。关节类型可能不同(例如活动关节,旋转关节等)。如果机器人的末端移动到期望的位置并且在关节坐标系中操作,则可以驱动每个关节运动以便将机器人的末端引导到指定位置。

 

本篇文章为大家讲解了《重庆工业机器人集成:关于运动轴的知识内容分析——工业机器人》,希望本文能够帮助读者了解工业机器人运动轴的命名和坐标系的确定!!!